作为研究刑法的科学，是随着刑法的产生而出现的。在漫长的历史发展过程中，随着人类对犯罪和刑罚的认识不断深入，积累了大量的刑法文化遗产，成为人类文明的重要组成部分。中国古代刑律十分发达，当时律学主体部分就是研究刑律的学问，也就是现在的刑法学。例如，中国春秋时期就有所谓“刑名之学”。
但是，刑法学作为一门独立学科却是近代才出现的。一般认为，1764年意大利著名刑法学家贝卡里亚《论犯罪和刑罚》一书的出版，标志着现代刑法学的正式诞生。此后，经费尔巴哈、龙勃罗梭、菲利、李斯特等人的不断努力，先后出现了刑事古典学派与刑事实证学派(包括刑事人类学派和刑事社会学派)，创立和发展了刑法理论体系。
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